D-shot 来了
发布于 1 年前 作者 qq654 438 次浏览 来自 分享

multi-shot 刚发布不久,Dshot又出现了。 不过Dshot的变化非常大。无论BLHeli还是KISS,都是通过PWM信号的占空比来表示油门值的大小。然而DShot开始使用01编码来表示油门值,因此有人把它称为数字信号-这就是DShot名字的来历。当然这个概念有值得商榷的地方,因为相对应的之前的PWM信号的占空比并不是模拟信号;实际上准确地说,应该是编码方式的不同。

不过抛开这个噱头不谈,DShot还是很有意义的,因为它跨出了消费类电调编码油门值的第一步-注意,因为其他的电调技术,如CAN电调,早已使用了类似的编码技术。因此DShot实际上是把以前高端电调上的技术,引入了消费产品领域。 dshot.jpg

DShot目前有两种传输速率, 150Kb/s和600Kb/s,因此传输延迟最小大约可以到25us左右。不过,由于仍然使用单根PWM信号线作为传输介质,目前还不能实现双向通信。

那么DShot技术能够带来什么好处?实际上并不多,由于传输延迟已经远远超出电机PWM频率,以及飞控的PID loop频率,对于控制性能的提升意义不大。可能一个比较大的功能上的好处就是不需要再校准电调了——比较方便。 但是DSHot的普及实际上会推动电调硬件的发展——由于高速的传输速率,对处理器的要求进一步提升了,这一点对KISS非常有利——它的32bit处理器远强于BLS的BB2单片机。 从长远看,DShot也会普及数字油门值的概念——这对于px4sapog,CAN电调的普及也有益处。

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